一碗酸梅湯 作品
第329章 拋棄框架,從零開始造輪子
隨著靳雪雯的講解，江寒對戰神一號的基本結構，很快就有了初步的瞭解。
接下來就該研究一下，如何改進它的性能，提升戰鬥力了。
“這是什麼傳感器？”江寒指著一個小機關。
靳雪雯看了一眼:“這是碰撞傳感器。”
“這一顆呢？”
“紅外線傳感器。”
……
江寒一個個詢問過去。
很快，他就看到了一個小洞洞，表面微微凸起。
江寒仔細看了看:“這裡好像是個攝像頭？”
靳雪雯點了點頭:“這叫二維視覺傳感器，其實就是一顆攝像頭。”
江寒思索了一下，問:“通過這個東西，戰神一號就可以‘看’到目標了吧？”
靳雪雯說:“對的，但因為是二維畫面，不太容易判斷出距離遠近，具體工作過程是這樣的……”
江寒用心傾聽，同時拿出紙和筆，列了幾個式子，寫寫算算起來。
“戰神一號”最大的問題，是攻擊移動目標時，射擊精度太差。
敵機距離太遠，子彈就會發生滯後的現象；敵機距離太近時，又會胡亂“搶拍”。
之所以會有這樣的表現，歸根結底是因為預測算法有bug。
要想徹底解決這個問題，還是要從根本處入手。
事實上，對於實彈射擊來說，無論數據處理速度多快，都必須對目標的移動軌跡做預測。
否則的話，子彈只會追在敵人的屁股後面，永遠打不中。
很簡單，當你經過計算、射出子彈時，敵機早就不在原來的位置上了。
“戰神一號”定位敵機時，主要使用超聲波傳感器，限於硬件精度，效果不算很理想。
所以靳雪雯還通過攝像頭，採集到實時圖像，以進行輔助定位。
但她在圖像處理時，使用了官方提供的圖像識別框架。
說實話，官方出品的這個編程框架，穩定性真的不錯，但效率方面就沒法期待了。
雖然靳雪雯在noip中表現不俗，編程功力相當不錯，但想要甩掉框架，從0開始自己造輪子，還是力有不逮的。
此外，她在處理圖像數據時，對於深度的處理，得也有問題。
靳雪雯畢竟才初三，無論信息學還是數學，都還缺乏了一點底蘊。
能做到現在這樣，已經相當不錯了，還真沒法苛責她什麼。
根據靳雪雯的說法，“戰神一號”的反應閾值是0.2秒。
也就是說，從發現目標、確認敵機方位，到經過計算，調整自身角度、發射出子彈，至少需要0.2秒的時間。
但這並不是說，其機載計算機的數據處理速度，只能達到每秒5幀。
真要是那樣的話，類比成電腦遊戲的畫面表現，這已經卡成ppt了……
由於圖像處理技術的限制，“戰神一號”每秒只能處理大約10幀畫面。
這個速率其實不算很慢，基本上達到了參賽機器人的平均水準。
接下來就該研究一下，如何改進它的性能，提升戰鬥力了。
“這是什麼傳感器？”江寒指著一個小機關。
靳雪雯看了一眼:“這是碰撞傳感器。”
“這一顆呢？”
“紅外線傳感器。”
……
江寒一個個詢問過去。
很快，他就看到了一個小洞洞，表面微微凸起。
江寒仔細看了看:“這裡好像是個攝像頭？”
靳雪雯點了點頭:“這叫二維視覺傳感器，其實就是一顆攝像頭。”
江寒思索了一下，問:“通過這個東西，戰神一號就可以‘看’到目標了吧？”
靳雪雯說:“對的，但因為是二維畫面，不太容易判斷出距離遠近，具體工作過程是這樣的……”
江寒用心傾聽，同時拿出紙和筆，列了幾個式子，寫寫算算起來。
“戰神一號”最大的問題，是攻擊移動目標時，射擊精度太差。
敵機距離太遠，子彈就會發生滯後的現象；敵機距離太近時，又會胡亂“搶拍”。
之所以會有這樣的表現，歸根結底是因為預測算法有bug。
要想徹底解決這個問題，還是要從根本處入手。
事實上，對於實彈射擊來說，無論數據處理速度多快，都必須對目標的移動軌跡做預測。
否則的話，子彈只會追在敵人的屁股後面，永遠打不中。
很簡單，當你經過計算、射出子彈時，敵機早就不在原來的位置上了。
“戰神一號”定位敵機時，主要使用超聲波傳感器，限於硬件精度，效果不算很理想。
所以靳雪雯還通過攝像頭，採集到實時圖像，以進行輔助定位。
但她在圖像處理時，使用了官方提供的圖像識別框架。
說實話，官方出品的這個編程框架，穩定性真的不錯，但效率方面就沒法期待了。
雖然靳雪雯在noip中表現不俗，編程功力相當不錯，但想要甩掉框架，從0開始自己造輪子，還是力有不逮的。
此外，她在處理圖像數據時，對於深度的處理，得也有問題。
靳雪雯畢竟才初三，無論信息學還是數學，都還缺乏了一點底蘊。
能做到現在這樣，已經相當不錯了，還真沒法苛責她什麼。
根據靳雪雯的說法，“戰神一號”的反應閾值是0.2秒。
也就是說，從發現目標、確認敵機方位，到經過計算，調整自身角度、發射出子彈，至少需要0.2秒的時間。
但這並不是說，其機載計算機的數據處理速度，只能達到每秒5幀。
真要是那樣的話，類比成電腦遊戲的畫面表現，這已經卡成ppt了……
由於圖像處理技術的限制，“戰神一號”每秒只能處理大約10幀畫面。
這個速率其實不算很慢，基本上達到了參賽機器人的平均水準。